Perancangan sistem kendali quadcopter (gerakan pitch dan roll)

DETAIL KOLEKSI

Perancangan sistem kendali quadcopter (gerakan pitch dan roll)

Oleh : Calvin Dwianto Suryo

Info Katalog

Penerbit : FTI - Usakti

Kota Terbit : Jakarta

Tahun Terbit : 2015

Pembimbing 1 : Raymond Tarumasely

Subyek : Programmable controllers;Automatic control

Kata Kunci : quadcopter, model, constant, pid, system, simulation, implementation, stable.

Status Posting : Published

Status : Tidak Lengkap

File Repositori

No.	Nama File	Hal.
1.	2015_TA_STE_06211013_Halaman-Judul.pdf	13
2.	2015_TA_STE_06211013_Lembar-Pengesahan.pdf	2
3.	2015_TA_STE_06211013_Bab-1_Pendahuluan.pdf	7
4.	2015_TA_STE_06211013_Bab-2_Landasan-Teori.pdf	11
5.	2015_TA_STE_06211013_Bab-3_Perancangan-Sistem.pdf	13
6.	2015_TA_STE_06211013_Bab-4_Pengujian-Alat.pdf	7
7.	2015_TA_STE_06211013_Bab-5_Kesimpulan-Dan-Saran.pdf	2
8.	2015_TA_STE_06211013_Daftar-Pustaka.pdf	1
9.	2010_TA_STI_06306053_Lampiran.pdf	159

Abstrak
Abstract

T ugas Akhir ini akan membahas pembuatan pengendali untuk alat transportasi udara yang berbentuk helicopter dengan 4 rotor untuk dapat rncngendalikan posisi sudut pitch dan roll sistem sesuai dengan rcffcrensi yang diberikan. Dalam penelitian ini, proses perancangan akan dimulai dengan membuat model sistem terlebih dahulu. Setelah itu akan ditentukan konstanta-konstanta pengendali Proportional, Derivative, dan Integrative (PID) yang akan digunakan untuk mcngendalikan sistem, dan mensimulasikan dalam software. Dengan simulasi MATLAB akan dihasilkan konstanta PM yang sesuai dengan model sistem, lalu pengimplementasian dengan alat diharapkan sesuai dengan model pada matlab. Dan hasilnya dengan pengaturan konstanta PID yang sesuai akan menghasilkan rcspon sistcm yang stabil, yaitu mampu mcngarahkan output dari sistem ke satu state tertentu, dan mampu untuk mengembalikan keadaan ketika di berikan interferensi dari luar.

T his final project will discuss the manufacture of controllers for air transportation in the form of helicopters with 4 rotors to be able to control the position of the pitch and roll angles of the system in accordance with the given values. In this study, the design process will begin by creating a system model first. After that, Proportional, Derivative, and Integrative (PID) control constants will be determined which will be used to control the system, and simulate it in software. With MATLAB simulation, PM constants will be generated that match the system model, then implementation with tools is expected to match the model in MATLAB. And the result is that by setting the appropriate PID constant, it will produce a stable system response, which is able to direct the output of the system to a certain state, and is able to restore the situation when it is given external interference.