D i dunia industri, sistem otomasi transfer pemindahan barang merupakansalah satu hal yang sangat penting menyangkut pemindahan benda dari proses satuke proses lainnya. Hal ini berpengaruh terhadap efisiensi dan produktivitasindustri itu sendiri, misalnya faktor human error dan tingkat keunggulan yangditawarkan sistem kontrol tersebut. Sistem yang digunakan adalah programmablelogic kontroller (PLC), PLC memiliki sistem kontrol yang sangat luas dan dapatmengendalikan lebih dari 1 mesin.. Tujuan dari penelitian ini untuk melakukanpemrograman dalam suatu sistem otomasi transfer benda menggunakan PLCdengan bahasa pemrograman fungtion block diagram ( FBD ). Alat yangdigunakan sebagai penggerak adalah rotary aktuator. Rotary aktuator yang diprogram dengan PLC menghasilkan gerak putar, dengan ditambah beberapamekanisme gerak putar diubah menjadi gerak linear dan kombinasi antara gerakputar dan angkat. Program dibuat secara terpisah lalu digabungkan menjadi satusecara sekuensial. Hasil dari program di simulasi pada alat eksperimental hinggastasiun transfer dapat memindahkan benda dari titik awal sampai titik ahir sesuaidengan dengan program yang dibuat