Analisis forward dan inverse kinematics vertically articulated robot arm empat derajat kebebasan
Info Katalog
File Repositori
File Jurnal : 00000000000000101285.pdf
Subyek : Robots
Penerbit : FTI - Usakti
Kota Terbit : Jakarta
Tahun Terbit : 2020
Pembimbing 1 : Soeharsono
Pembimbing 2 : Jamal M. Afif
Kata Kunci : robot arm, denavit-hartenberg method, forward kinematic, inverse kinematic, 4 degree of freedom
Status Posting : Published
Status : Tidak Lengkap
File Repositori
| No. | Nama File | Hal. | Link |
|---|---|---|---|
| 1. | 2020_TA_STM_161160001_Halaman-Judul.pdf | ||
| 2. | 2020_TA_STM_161160001_Lembar-Pengesahan.pdf | ||
| 3. | 2020_TA_STM_161160001_Bab-1_Halaman-Judul.pdf | ||
| 4. | 2020_TA_STM_161160001_Bab-2_Tinjauan-Pustaka.pdf |
|
|
| 5. | 2020_TA_STM_161160001_Bab-3_Metodologi-Penelitian.pdf |
|
|
| 6. | 2020_TA_STM_161160001_Bab-4_Analisis-dan-Pembahasan.pdf |
|
|
| 7. | 2020_TA_STM_161160001_Bab-5_Kesimpulan.pdf |
|
|
| 8. | 2020_TA_STM_161160001_Daftar-Pustaka.pdf |
D Dalam industri, robot sering digunakan untuk melakukan berbagai tugas karena kelebihan yang mereka miliki daripada tenaga manusia. Salah satu jenis lengan robot yang paling sering digunakan dalam industri adalah lengan robot yang diartikulasikan secara vertikal. Untuk mengontrol lengan robot dengan sempurna, hubungan antara koordinat efektor akhir dan parameter sambungan harus dirumuskan. Forward kinematic state posisi dan orientasi end effector sebagai fungtion dari variabel-variabel bersama. Invers kinematic state variabel gabungan sebagai fungtion dari posisi dan orientasi efektor akhir. Kinematika maju dan terbalik dihitung menggunakan metode Denavit-Hartenberg. Dengan membandingkan hasil perhitungan dengan simulasi model 3D dari suatu perangkat lunak, disimpulkan bahwa perhitungannya akurat.
I In industries, robots are often used to do various task because of the advantages they have over human labor. One of the most oftenly used type of robot arm in industries is vertically articulated robot arm. To perfectly control the robot arm, the relation between the end efector coordinate and the joint parameters have to be formulated. Forward kinematic state the position and orientation of the end effector as a fungtion of the joint variables. Inverse kinematic state the joint variable as a fungtion of the end effector's position and orientation. The forward and inverse kinematics are calculated using the Denavit-Hartenberg method. By comparing the result of the calculations with a 3D model simulation from a software, it is concluded that the calculations are accurate.