Analisis kinematik lengan robot articulated 4 derajat kebebasan
Info Katalog
File Repositori
Penerbit : FTI - Usakti
Kota Terbit : Jakarta
Tahun Terbit : 2020
Pembimbing 1 : Tono Sukarnoto
Subyek : Manipulators;Robotics
Kata Kunci : kinematics, arm robot, denavit-hartenberg, 4 degrees of freedom
Status Posting : Published
Status : Lengkap
File Repositori
| No. | Nama File | Hal. | Link |
|---|---|---|---|
| 1. | 2020_TA_STM_061001600011_Halaman-Judul.pdf | 11 | |
| 2. | 2020_TA_STM_061001600011_Lembar-Pengesahan.pdf | 3 | |
| 3. | 2020_TA_STM_061001600011_Bab-1_Pendahuluan.pdf | 2 | |
| 4. | 2020_TA_STM_061001600011_Bab-2_Tinjauan-Pustaka.pdf |
|
|
| 5. | 2020_TA_STM_061001600011_Bab-3_Metodologi-Penelitian.pdf |
|
|
| 6. | 2020_TA_STM_061001600011_Bab-4_Analisis-dan-Pembahasan.pdf |
|
|
| 7. | 2020_TA_STM_061001600011_Bab-5_Kesimpulan.pdf |
|
|
| 8. | 2020_TA_STM_061001600011_Daftar-Pustaka.pdf | 1 | |
| 9. | 2020_TA_STM_061001600011_Lampiran.pdf |
|
S ejak revolusi industri 3.0, otomasi banyak digunakan untuk meringankan atau menggantikan pekerjaan manusia terutama dalam dunia industri. Dalam otomasi terdapat alat yang disebut robot manipulator. Robot manipulator digunakan untuk memanipulasi gerakan tubuh manusia dalam melakukan suatu pekerjaan, contohnya lengan robot untuk memanipulasi gerakan lengan manusia. Lengan robot adalah konstruksi yang terdiri dari rangka lengan, rangka bahu, motor servo, dan kontroler. Dalam pengoperasian lengan robot perlu dikatahui ruang lingkup gerak lengan robot agar dapatmengetahui batas gerak lengan robot dengan metode analisa kinematik, yaitu dengan menggunakan metode denavit-hartenberg. Dengan metode ini juga menerapkan analisa forward kinematics dan inverse kinematics untuk menentukan posisi dan orientasi end-effector lengan robot articulated. Dalam analisa ini sudah terdapat lengan robot yang mempunyai 4 derajat kebebasan.
S ince industrial revolution 3.0, automation has been used for helping or replacing human work, specially at industrial world. In automation there is a tool called manipulator robot. Manipulator robot is used to manipulate human’s moves to do something, for example arm robot to manipulate human arm. Arm robot is a construction of arm frame, shoulder frame, servo motor, and controller. In arm robot operation, we need to know it’s move to know it’s limit to move with kinematics analysis method, which is the denavit-hartenberg method. Denavit- Hartenberg method also determines position and orientation of articulated arm robot’s end-effector with forward kinematic and inverse kinematic analysis. In this analysis there has been a 4 degrees of freedom arm robot.
Info Koleksi Skripsi
Universitas
Fakultas
- FH (1597)
- FEB (7357)
- FK (2156)
- FKG (3532)
- FTSP (1168)
- FTI (3224)
- FTKE (2524)
- FALTL (2097)
- FSRD (758)