R Robot diharapkan dapat bekerja dengan baik sebagai pengganti tenaga manusia. Oleh karena itu, segala kekurangan — kekurangan yang dimiliki oleh robot dihilangkan sehingga tidak mengganggu hasil kinerja dari robot itu sendiri.Pada tugas akhir ini, akan digunakan sebuah lengan robot yang digerakkan dengan menggunakan sebuah alat gerak mekanik yang dipasangkan pada lengan manusia sebagai pengendalinya. Lengan robot tersebut memiliki suatu kekurangan yaitu selalu bergetar (tremor) walaupun alat gerak mekaniknya tidak digunakan.Tujuan dari pengerjaan tugas akhir ini adalah untuk melakukan perbaikan agar lengan robot tersebut dapat bekerja dengan baik dimana lengan robot tidak lagi akan bergetar. Potensiometer memiliki sebuah kekurangan dimana potensiometer tidak dapat memberikan nilai output yang tetap, menyebabkan input yang diterima oleh motor servo (dipasang pada setiap sendi dari lengan robot) selalu berubah — ubah. Hal ini dapat diatasi dengan menyusun ulang program dari piranti lunak (Basic Compiler) pada pengendali mikro.