DETAIL KOLEKSI

Perancangan model prototipe lengan manipulator yang bergerak berdasarkan perekaman lintasan oleh pemakai berbasis mikrokontroler dan PC


Oleh : Muhammad Basit

Info Katalog

Penerbit : FTI - Usakti

Kota Terbit : Jakarta

Tahun Terbit : 2005

Pembimbing 1 : Kuat Rahardjo

Subyek : Microcontrollers;Robotics

Kata Kunci : prototype arm model, manipulator arm, track recording, microcontroller, PC


File Repositori
No. Nama File Ukuran (KB) Status
1. 2005_TA_TE_06299036_Halaman-Judul.pdf 3613.87
2. 2005_TA_TE_06299036_Bab-1.pdf 1721.61
3. 2005_TA_TE_06299036_Bab-2.pdf 6975.25
4. 2005_TA_TE_06299036_Bab-3.pdf 6975.51
5. 2005_TA_TE_06299036_Bab-4.pdf 3503.05
6. 2005_TA_TE_06299036_Bab-5.pdf 774.01
7. 2005_TA_TE_06299036_Daftar-Pustaka.pdf 737.28
8. 2005_TA_TE_06299036_Lampiran.pdf 9915.46

S Salah satu jalan yang terbaik untuk mengatasi permasalahan dalam pengenda lian proses perekaman suatu lengan manipulator adalah dengan melakukan penuntunan langsung oleh gerakan tangan manusia atas lokasi objek tujuan yang diinginkan. Hal ini memungk inkan manipulator melakukan pekerjaan manipulasinya sesuai dengan karakteristiknya melalui keinginan pengendali.Pada tugas akhir ini dibuat suatu prototipe lengan manipulator yang dapat merekam titik-titik lintasan yang telah dituntun oleh gerakan tangan pengguna. Untuk melihat lintasan yang dihasilkan, digunakan penyemprot air-brush. Sistem kendali diimplementasikan dengan mempergunakan mikrokontroler. Sistem ini dihubungkan dengan sebuah Personal computer sebagai pengatur proses kerja. Perancangan prototipe pada tugas akhir ini sebagai langkah awal menuju "Spraypainting robot".Proses pengujian dilakukan untuk mengamati kinerja tangan robot dengan cara kerja yang telah dirancang. Gerakan lintasan yang dihasilkan senantiasa berubah dan masih terdapat perbedaan antara titik yang direkam dan titik yang dihasilkan . Kualitas ADC dan potensio serta mekanik manipulator dapat diperbaiki agar didapatkan hasil yang lebih baik.

O One of the best ways to settle of reprogramming an arm manipulator is to directly guide the arm manipulator by human's hand (user) for the precision location and aim object required. The system allowed the arm manipulator to be able to move and do its tasks accordingly by its character through the desire of user.The tendency of this thesis is to build a prototype mechanical arm manipulator which able to record path point movement direction by user's hand guidance. An A ir-brush is used to see the path movement result. The controller is implemented by a microcontroller. The system control unit production consists of a PC. The design of this thesis is set as a first step toward "Spray painting robot".The survey will observe the performance of the manipulator with the method which has been designed. The result of the path movement of the manipulator is constantly changing and there are still differences between point recorded and the result. The quality of ADC and potensio can be fixed to improve a better result.

Bagaimana Anda menilai Koleksi ini ?