K Kontes Robot Sepakbola Beroda Indonesia (KRSBI) adalah suatu ajang kompetisi yang mempertandingkan beberapa tim dari beberapa daerah di Indonesia yang akan melakukan pertandingan sepakbola. Melalui penelitian ini, dirancang sebuah sistem Omnidirectional Vision sebagai vision robot sepak bola beroda. Sistem ini menggunakan minicomputer Raspberry Pi dengan bahasa Python 2. Sistem ini dilengkapi dengan fitur baru yang dapat mengubah ambang batas warna HSV secara langsung. Sistem ini disempurnakan juga dalam mendeteksi objek dengan menggunakan beberapa metode baru seperti Canny Edges Detection, Hough Circle Transform, dan Contour Detection, dimana pada penelitian sebelumnya hanya menggunakan Hough Circle Transform. Dari hasil pengujian yang telah dilakukan, diperoleh rata-rata error dalam mendeteksi sudut objek hanya 2,8% dalam 3 kali percobaan. Sistem dapat memberikan informasi pergerakan paling efisien dan mendeteksi objek berupa bola, kawan dan lawan dengan ketepatan hingga 100%. Sistem berhasil meningkatkan jangkauan deteksi terjauhnya hingga rata-rata radius 366,3 cm. Sistem dapat membaca jarak real dengan lebih baik yakni rata-rata error hanya 6,48%. Maka dapat diambil kesimpulan bahwa sistem telah mendapat peningkatan dalam berbagai hal seperti akurasi dalam mendeteksi objek, akurasi pembacaan sudut, akurasi pembacaan jarak real, pergerakan paling efisien, dan sistem juga telah dapat meminimalisasi gangguan yang muncul akibat perbedaan intensitas cahaya.