P Perancangan model alat pembersih lantai dengan mcnggunakan mikrokontroler AT89S5 l mcrupakan perancangan scbuah model a lat yang bertujuan untuk mcmbersihkan area dalam scbuah ruangan secara otomatis dimana seluruh kerja yang dilakukan dikcndalikan okh schuah mikrokontrolcr yang dibantu okh pcrangkat-pcrangkat pcndukung lainnya sehingga alat ini dapat mendeteksi halangan dan mcngatur langkah supaya dapat mcmbcrsihkan area dalam suatu ruangan sccara optimal.Model alat pcmbcrsih lantai ini dirancang melalui tiga tahap yang salingbcrkc.::sinamhungan. yaitu perancangan mekanik. model, perancang an elektronik clan perancangan pera ngkat lunak. !fekanik model alat ini dirancang dengan mcnggunakan dua buah roda penggcra k utama yang digeral.J<.an okh scbuah motor de. dua buah roda pcnycimbang. rangkaian gear penentu arah yang digcrakkan oleh sebuah motor stepper, dan dua buah perangkat pembersih, sebagai penyapu dan sebagai pengepel. Rangkaian elektronik yang