P Penyakit Parkinson adalah gangguan sistem saraf yang progresif dan mempengaruhi bagian otak yang berfungsi mengoordinasikan gerakan tubuh. Tremor yang sering terjadi pada tangan penderita dapat menyebabkan kesulitan untuk makan. Salah satu metode yang dapat digunakan untuk alat bantu penderita Parkinson adalah dengan membuat sendok yang dapat tetap stabil untuk penderita Parkinson. Sendok makan Parkinson ini dilengkapi dengan sensor MPU6050 yang digunakan untuk membaca gerakan rotasi dari sendok. Nilai yang terbaca akan diteruskan ke mikrokontroler Arduino Nano kemudian dilakukan perhitungan menggunakan metode complementary filter dan PID (Proportional Integral Derivative). Tuning pada nilai Kp, Ki, dan Kd pada penelitian ini dilakukan dengan metode trial and error. Pada penelitian ini, didapat nilai konstanta PID yang paling optimal yaitu Kp = 0.7, Ki = 0.5, dan Kd = 20 baik pada sumbu pitch maupun sumbu roll. Hasil dari perhitungan PID akan menggerakkan motor servo SG90 untuk menstabilkan sendok. Pengujian persentase error sensor MPU6050 dilakukan dengan 6 percobaan sudut yang berbeda pada sumbu pitch dan roll. Persentase error rata-rata pada sumbu pitch adalah 3.23%. Persentase error rata-rata pada sumbu roll adalah 2.583%. Pengujian kestabilan sistem dilakukan dengan 2 percobaan, yaitu terhadap gerakan dan terhadap jenis makanan. Berdasarkan pengujian kestabilan sistem terhadap gerakan, sendok makan Parkinson dapat stabil dengan cepat jika digerakkan secara perlahan. Tetapi jika dengan tangan bergetar seperti penderita Parkinson pada umumnya masih berosilasi diantara -10 derajat dan 10 derajat baik dari sumbu pitch maupun sumbu roll. Pengujian kestabilan sistem terhadap jenis makanan dilakukan dengan 6 contoh makanan. Persentase keberhasilan pada pengujian kestabilan sistem terhadap jenis makanan adalah 66.67%.