P Pengolahan Citra Digital Berbasis Raspberry Pi Pada Lampu Lalu Lintas untuk Memberikan Prioritas Lampu Hijau Kepada Ambulans Penerapan sistem lampu lalu lintas dengan waktu konstan umumnya tidak mampu menangani kemacetan yang pada akhirnya membuat ambulans sulit untuk diprioritaskan. Tugas akhir ini bertujuan untuk memberikan durasi lampu hijau sesuai prioritas pada kondisi jalan di persimpangan empat jalan tersebut dengan menggunakan sensor kamera. Kamera yang digunakan adalah kamera yang dipasang di atas di tengah perempatan jalan raya. Sistem menghitung jumlah kendaraan pribadi dan menentukan posisi kendaraan menggunakan metode color thresholding, sistem juga mendeteksi ambulans dan mengetahui posisi ambulans menggunakan metode template matching. Apabila sistem mendeteksi adanya jalan yang kosong maka sistem tidak akan memberikan lampu hijau pada jalan yang kosong sehingga durasi siklus lampu lalu lintas berkurang dan giliran lampu hijau lebih cepat untuk jalan yang dilalui kendaraan. Jika sistem mendeteksi ambulans, sistem akan memberikan lampu hijau ke jalan tempat ambulans berada. Pengujian sistem deteksi kendaraan dan posisi kendaraan memiliki persentase keberhasilan sebesar 99,4%, sedangkan sistem deteksi ambulans memiliki persentase keberhasilan 98%.