Perancangan sistem pengendalian robot three degree of freedom berbasis programmable logic controller

DETAIL KOLEKSI

Perancangan sistem pengendalian robot three degree of freedom berbasis programmable logic controller

Oleh : Refo Kusuma Wardana

Info Katalog

Penerbit : FTI - Usakti

Kota Terbit : Jakarta

Tahun Terbit : 2024

Pembimbing 1 : Susan Sulaiman

Subyek : Robots = Controller

Kata Kunci : robot, 3 DOF, PLC, control,

Saat ini file hanya dapat diakses dari perpustakaan.

Status : Lengkap

Abstrak
Abstract

P Pada era revolusi industri, salah satu kemajuan signifikan adalah pengenalan robot untuk meningkatkan produktivitas dan mengurangi beban pekerjaan manusia di industri. Robot dirancang untuk bekerja dengan akurasi tinggi dan terus menerus dalam kondisi kerja yang ekstrem, mengatasi pekerjaan yang melelahkan, monoton, atau berbahaya. Penelitian ini fokus pada pengendalian robot menggunakan Programmable Logic Controller (PLC). Dalam penelitian ini, model robot fischertechnik dengan tiga derajat kebebasan (3 DOF) digunakan, yang terdiri dari satu gerakan rotasi pada pondasi (base) dan dua gerakan translasi untuk pergerakan naik-turun dan maju-mundur. Dengan menggunakan jumlah pulsa pada setiap putaran motor yang didapat berdasarkan jumlah pulsa minimum dan maksimum, robot dapat diprogram untuk bergerak ke suatu posisi tertentu. Pemrograman PLC menggunakan ladder diagram yang diimplementasikan pada PLC Schneider SR2 B201FU dengan 12 input dan 8 output. Penelitian ini juga mencakup pengujian perangkat keras dan perangkat lunak pada robot, serta pengujian perpindahan posisi secara menyeluruh pada tiga posisi yang berbeda. Didapat hasil dari pengujian perpindahan pada 3 posisi berbeda pada posisi A,B,C sebanyak 5 kali percobaan, robot dapat memindahkan objek dari posisi awal munuju punch robot kemudian munuju posisi akhir A,B,C. Dengan tinkat akurasi 100% robot dapat memindahkan barang tanpa adanya kegagalan pemindahan.

I In the era of the industrial revolution, one of the significant advances was the introduction of robots to increase productivity and reduce the burden of human work in industry. Robots are designed to work with high accuracy and continuously under extreme working conditions, overcoming laborious, monotonous, or dangerous work. This research focuses on controlling robots using a Programmable Logic Controller (PLC). In this research, a fischertechnik robot model with three degrees of freedom (3 DOF) is used, which consists of one rotational movement at the base and two translational movements for up-down and forward-backward movements. By using the number of pulses in each motor rotation obtained based on the minimum and maximum number of pulses, the robot can be programmed to move to a certain position. PLC programming uses a ladder diagram implemented on a Schneider SR2 B201FU PLC with 12 inputs and 8 outputs. This research also includes hardware and software testing on the robot, as well as thorough position displacement testing in three different positions. The results of the displacement test in 3 different positions in positions A, B, C for 5 times the experiment, the robot can move the object from the initial position to the punch robot then to the final position A, B, C. With an accuracy level of 100% the robot can move the object to the final position. With an accuracy level of 100% the robot can move goods without any transfer failures.