DETAIL KOLEKSI

Sistem kendali keseimbangan ball and plate dengan pengolahan citra digital


Oleh : Richard R. Ligianto

Info Katalog

Penerbit : FTI - Usakti

Kota Terbit : Jakarta

Tahun Terbit : 2015

Pembimbing 1 : E. Shintadewi J

Subyek : Costume design - Digital techniques

Kata Kunci : control system, ball, plate balance, digital image processing.


File Repositori
No. Nama File Ukuran (KB) Status
1. 2015_TA_STE_06211001_Halaman-Judul.pdf 3652.49
2. 2015_TA_STE_06211001_Lembar-Pengesahan.pdf 527.19
3. 2015_TA_STE_06211001_Bab-1_Pendahuluan.pdf 237.4
4. 2015_TA_STE_06211001_Bab-2_Teori-Dasar.pdf 4999.84
5. 2015_TA_STE_06211001_Bab-3_Perancangan-dan-Analisa-Sistem.pdf 5191.25
6. 2015_TA_STE_06211001_Bab-4_Pengujian-Sistem-Ball.pdf 5561.72
7. 2015_TA_STE_06211001_Bab-5_Kesimpulan-dan-Saran.pdf 484.9
8. 2015_TA_STE_06211001_Daftar-Pustaka.pdf 237.4
9. 2015_TA_STE_06211001_Lampiran.pdf 2502.48

B Ball and Plate adalah pengembangan dari plant ball and beam yang bertujuan untuk mengatur posisi bola menuju posisi yang diinginkan. Penggunakan pengolahan citra digital untuk mendapat persepsi yang diinginkan adalah salah satu pengembangan ball and plate. Dalam percobaan ini, sistem dimodelkan secara matematis dan disimulasikan dengan MATLAB kemudian diuji pada ball and plate yang menggunakan kamera sebagai penerima input. Setiap gambar yang ditangkap kamera akan diproses dengan MATLAB untuk menentukan selisih posisi bola sekarang dan posisi bola yang akan dituju. Proses gambar meliputi cropping image dan colour filtering. Selisih jarak bola ke posisi yang diinginkan merupakan error yang dikirim ke arduino untuk menggerakan servo. Servo akan digerakan untuk mengurangi error yang diterima dari input. Pengendali yang digunakan adalah ND (Proportional-Integral-Derivative) untuk mengatur respon sistem agar mencapai respon yang diingikan. Penelitian ini bertujuan untuk mendapatkan hasil respon dari sistem yang menggunakan pengolahan citra digital dan pengendali PID. Hasil akhir dari penelitian ini adalah sistem dapat mencapai keadaan tunak dengan Kp lebih kecil dari 4, serta sistem dapat mencapaceadaan tanpa osilasi dengan Kp=2 danKd=2.

B Ball and Plate adalah pengembangan dari plant ball and beam yang bertujuan untuk mengatur posisi bola menuju posisi yang diinginkan. Penggunakan pengolahan citra digital untuk mendapat persepsi yang diinginkan adalah salah satu pengembangan ball and plate. Dalam percobaan ini, sistem dimodelkan secara matematis dan disimulasikan dengan MATLAB kemudian diuji pada ball and plate yang menggunakan kamera sebagai penerima input. Setiap gambar yang ditangkap kamera akan dikunjungi sekarang dengan MATLAB untuk menentukan selisih posisi bola dan posisi bola yang akan dituju. Proses gambar meliputi cropping image dan color filtering. Selisih jarak bola ke posisi yang diinginkan merupakan kesalahan yang dikirim ke arduino untuk menggerakan servo. Servo akan digerakan untuk mengurangi error yang diterima dari input. Pengendali yang digunakan adalah ND (Proportional-Integral-Derivative) untuk mengatur sistem respons agar mencapai respons yang diingikan. Penelitian ini bertujuan untuk mendapatkan hasil respon dari sistem yang menggunakan pengolahan citra digital dan pengendali PID. Hasil akhir dari penelitian ini adalah sistem dapat mencapai keadaan tunak dengan Kp lebih kecil dari 4, serta sistem dapat mencapaceadaan tanpa osilasi dengan Kp=2 danKd=2.

Bagaimana Anda menilai Koleksi ini ?